Heredero del legado de su padre, Piccoro Daimaoh, se puede llegar a considerar una prolongación de la existencia de éste. Desde su nacimiento en el año 753 el primer objetivo de Piccoro Jr fue hacerse lo bastante fuerte como para vengar la muerte de su padre y conquistar el mundo. Tras tres años de crecimiento acelerado y duros entrenamientos, Piccoro participó, bajo el pseudónimo de Ma junior, en el 23º Torneo de Artes Marciales con la intención de eliminar al principal obstáculo de sus ansias de conquista y venganza: Son Goku. Tras eliminar a Krilín en cuartos de final, Piccoro debió enfrentarse a Kamisama, que bajo la apariencia humana de Shen participaba en el Torneo con la intención de detenerlo. Piccoro logró devolver el Mafuba de Kamisama y encerrar al dios en de la Tierra en un pequeño recipiente que guardó en el interior de su cuerpo. Finalmente se enfrentó a Son Goku en la final del Torneo revelando su auténtica identidad y sembrando el pánico entre el público asistente. La pelea contra Gokuh fue una de las más épicas jamás recordadas y la fuerza y las extrañas técnicas de Piccoro pusieron contra las cuerdas en más de una ocasión al Saiyan. Finalmente Goku logró liberar a Kamisama y derrotar a Piccoro, el cual quedó gravemente malherido. Ante la sorpresa de todos Goku proporcionó una senzu (semilla del ermitaño) a Piccoro, el cual se recuperó y prometió venganza antes de huir volando.
Piccolo continuó entrenando día y noche hasta que 5 años después se vio obligado a unir sus fuerzas con Goku para hacer frente a un enemigo común: Garlick Jr. Meses más tarde se aliaría de nuevo a Son Goku para acabar con la amenaza de Raditz. Tras la derrota de Raditz y la consecuente muerte de Goku, Piccoro decidió entrenar al hijo del Saiyan, Gohan, para hacer frente a la próxima llegada de dos poderosos guerreros saiyans provenientes del espacio. Piccoro entrenó a Gohan durante todo un año, durante el cual se encariñó con el pequeño hijo de de su peor enemigo y cambió en parte su carácter.
La llegada de los saiyans Vegeta y Nappa a la Tierra supondría su muerte (y por tanto la de Kamisama y las Dragon Balls), ya que sacrificó su vida para salvar la de Gohan. Durante ese combate, Piccoro descubrió que sus raíces no estaban en una antigua familia de demonios, sino que estaban en un lejano planeta llamado Namek. Durante su período en el Otro Mundo entrenó junto a Kioh Sama, hasta que fue revivido por las Dragon Balls de Namek y se unió a la lucha contra el tirano Freezer en dicho planeta. A pesar de que su fuerza había aumentado considerablemente y que además se había fusionado con Nail no pudo hacer frente al todopoderoso Freezer, que fue derrotado por Gokuh. Un año más tarde y ante la amenaza de la llegada de los androides aceptó la invitación de Gokuh y Gohan de vivir y entrenar junto a ellos.
Tres años más tarde derrotaría al semi-androide #20, pero su impotencia ante los androides #16, #17, #18 y la aparición de Cell le obligaron a tomar una drástica decisión: fusionarse con Kamisama. Piccoro, que actuó como base de la fusión, adquirió la sabiduría y la serenidad de Kamisama y un poder superior al de un Super Saiyan. Piccoro jamás asumió el rol de dios de la Tierra, que fue ocupado finalmente por otro namekiano llamado Dende. Después de la derrota de Cell, Piccoro volvió a la acción muchos años más tarde con motivo del 25º Torneo de Artes Marciales y la llegada de Majin Boo. En el Torneo cayó en la primera ronda, al retirarse ante Kaioh Shin del Este. Adquirió durante la amenaza del monstruo el rol de tutor de Goten y Trunks, que formarían al poderoso Gotenks y una de las principales esperanzas ante el poderoso demonio. Tras morir y ser revivido por las Dragon Balls, Piccoro ofreció su energía a Goku para ayudar a formar la Genkidama que derrotó a Majin Boo.
